3月27日，浙江人形机器人创新中心在宁波海曙正式启动。并首次推出其自主研发的首款仿人机器人领航者1号，该机器人身高1.5米，重50公斤，整机拥有39个自由度，搭配高性能行星减速器、轻型仿人机械臂和具有多个自由度的灵巧手，单臂负载达到4kg，整机搭载了4个彩色相机、2个RGBD相机、2个IMU，以及275TOPS边缘算力。在手部关节方面，该灵巧手拥有15个手指关节、6个活动自由度、10牛的指尖力600 克的轻质设计和每秒150度的关节速度。

浙江人形机器人创新中心领航者1号

此外，领航者1号还彻底改变了传统的机械控制，利用模仿学习和强化学习相结合的方式，通过多模态大模型等创新技术，在硬件和算法方面取得了突破性进展。它已在多个实地验证项目中得到部署和高度认可。

领航者1号与天工核心参数对比    

千里之外的北京人形机器人创新中心，4月27日发布旗下自主研发的通用人形机器人母平台“天工”。母平台包括灵活的传感器与执行器的快速安装，本体高算力的支持，以及本体构型的开源开放。

在机器人设计方面，根据此前曝光的资料来看，“天工”身高163cm，轻量化体重达43kg，最快奔跑速度6km/h，机器人配备多个视觉感知传感器，配备每秒550万亿次操作算力，并配备高精度的惯性测量单元(IMU)和3D视觉传感器。为了实现人形机器人稳态行走，“天工”还配备了高精度的六维力传感器，以提供精确的力量反馈。

运控方面，“天工”采用了其独立自主研发的全新人形机器人运动技能学习方法—“基于状态记忆的预测型强化模仿学习”，实现了全球首例纯电驱全尺寸人形机器人的拟人奔跑。证明本体硬件母平台对目前已有运动控制算法的兼容性与良好的适应性。

北京浙江两大人形机器人创新中心聚焦运控算法突破

这里值得一提的是，领航者1号是基于浙大人形机器人“悟空4.0”升级后的产品，最大的创新之处在于浙江人形机器人创新中心提出了机理控制、模仿学习与强化学习融合方法。结合灵巧手的设计，使其具备一定的日常任务执行能力。  

该机器人定位于通用人形机器人方向，专注于上半身的灵巧操作。在实际视频展示当中，领航者1号完成了沏泡茶水、清洁桌面、搬运物品等操作，此外基于该项研究方法浙江人形机器人创新中心也展示了基于领航者1号开发的多自由度机械协同作业应用场景。

而北京人形机器人创新中心“天工”平台则聚焦于运控稳态算法能力的提升。首次提出“基于状态记忆的预测型强化模仿学习”，该方法结合了模型优化，强化学习以及上层网络规划+底层模型优化三种技术路线的优势，同时考虑了强化学习的泛化性和模仿学习的运动先验能力，且能够无缝结合上层大模型规划控制模块。

虽然在产品完成度方面（手部关节）有待提升，但在人形机器人运控方面表现卓越。官方表示，天工是全球首个全尺寸纯电驱拟人奔跑双足人形机器人产品，在移动状态下，步伐轻盈，安静且稳定。据悉，北京人形机器人创新中心自研“基于状态记忆的预测型强化模仿学习”运控技术已申请国家技术专利。

领航者1号与天工行走状态对比    

从北京浙江两大创新中心发布的人形机器人产品来看，领航者1号更加聚焦产业落地应用，依托于浙江大学与浙江中控技术股份有限公司，领航者1号在上半身灵巧操作与非结构化场景认知方面更具优势。而北京人形机器人创新中心天工，则更加倾向于平台属性。提供标准化接口设计，支持传感器与执行器的快速安装，以及本体结构开源设计。将对人形机器人产业起到引领作用。    

▍结语与未来：

全国多地人形机器人创新中心成立，标志着国内人形机器人产业呈现加速态势，正如此前北京航空航天大学机器人研究所教授博导、中关村智友人工智能与机器人研究院院长王田苗教授在首届中国人形机器人产业大会暨具身智能峰会接受记者采访时谈到，龙头企业在产业发展中的起到关键性引领作用，是产业化与规模化的关键。此外龙头企业能够带动上下游的标准制定和价值实现，推动整个产业链的发展。而北京、浙江两大人形机器人创新中心的成立，标志着人形机器人产业将借助区位优势，集中核心资源与人才优势，突破与探索人形机器人共性技术，带动人形机器人产业实现产业化发展。