加拿大温哥华知名人形机器人企业【Sanctuary AI】11月11日在博客宣布，公司创始人罗斯（Geordie Rose）经过深思熟虑后辞去了CEO职务。董事会已决定将由公司首席商务官詹姆斯·威尔斯(James Wells)担任临时CEO。

有消息称这是由于罗斯“重大脑、轻身体”的具身智能理念与董事会发生分歧导致。此前罗斯曾在社交媒体上公开表示，人类所有工作都更适合在轮足人形机器人完成，而且机器人的目的是提高生产力，而非完全模仿人类的一切行为，具身人工智能应该才是Sanctuary AI未来发展的核心，公司应该将把所有的人力投入到为机器人设计和训练最智能的模型上。这一系列言论在当时受到了不少争议。

也有媒体猜测Sanctuary AI由于目前量产与落地进度不及预期，罗斯属于引咎辞职。今年7月底，Sanctuary AI宣布开始将Phoenix商业化，计划与Magna签订合同，首批生产部分或全部1000台人形机器人Phoenix（菲尼克斯）。罗斯当时坚称，寻找合适的制造合作伙伴来外包大批量生产机器人是最佳方式，建设制造工厂对于任何机器人初创公司来说都不是核心业务。但直至今日，Sanctuary AI都没见到量产成果，固定资产也没有增值。

还有媒体认为，Sanctuary AI在持续的发展中，已经逐渐成为女性主导企业，推出新的领导者显得更加符合时宜。   

▍发展历程与路线问题

Sanctuary AI成立成立于2018年，最初由Geordie Rose、Suzanne Gildert、Olivia Norton和Ajay Agrawal创立，六年经营拥有约200名员工，均来自亚马逊、微软和软银机器人等公司。该公司团队包括D-Wave、Creative Destruction Lab和Kindred的创始人。James Wells于五年前加入Sanctuary AI。

Sanctuary AI是典型由资本驱动的公司，该公司的发展历程中伴随着不断的融资和收并购，内部分歧不断。Sanctuary AI的投资者目前包括日本埃森哲、BDC Capital、InBC、贝尔、加拿大出口发展局、Evok Innovations、麦格纳、SE Health、Verizon Ventures和Workday Ventures。此外Sanctuary AI公司还从加拿大政府获得了3000万美元的战略创新基金(SIF)融资。各路资本都试图提升自己在这家全球领先公司董事会中的话语权。

在产品设计上，每次Sanctuary AI公布的视频可以发现，基本Phoenix的下半身不出现在视频画面中，因为下半身一直尚未定型，到底是轮式还是足式其内部争论不休，甚至在电视节目上，罗斯与另外一位创始人公开争吵。因此，在Sanctuary AI最新的外观设计上，我们甚至看到了机器人有双足，但脚部固定在移动基座平台上的诡异设计。似乎可以通过这种方式，机器人既保留人形外观，又能借助轮式底盘实现更高效的移动。
 

但从某种程度上来说，这种背后资本博弈带来的相互技术妥协，无疑是一种冗余的设计。而这种底盘的争议甚至在第七代Phoenix机器人发布时仍未能解决，以至于最新视频画面中并未出现类似机器人如何移动的细节。   

罗斯的理念非常实际，那就是机器人研发者必须清楚地知道机器人实际上能做什么，然后尝试了解进入场景后工作流程实际运作的细节，最后将机器人与场景两者结合起来。“当你使用机器人技术时，你会发现，移动性方面，最好用轮子来处理，机器人必须在环境中从一个地方移动到另一个地方。然后是操控方面，”他解释说。

罗斯一直认为，人形机器人真正对的路径是找到一种方法来收集所需的大量数据，并将机器人置于必要的训练环境中，以便人工智能模型能够自主学习和成长。这个过程中，机器人还可以智能移动操控，因为机器人可以借助这些真实操作数据，实现各种任务的自动化，并提高机器人进入制造和物流流程的质量和效率。  

罗斯不认可人形机器人企业应该花大成本部署设备制造机器人，表示Sanctuary AI后续不会搭建工厂生产，因为许多机器人初创公司在尝试内部生产机器人系统时往往会失败。因此他坚持自公司成立以来一直在寻找合适的生产合作伙伴外包生产人形机器人。

为此，2023年3月，公司官宣与加拿大轮胎公司(CTC)合作，并在CTC完成了首个通用人形机器人商业部署，在CTC旗下商店进行的为期一周的试点；据该公司透露，这款机器人能够准确无误地完成110项与零售相关的任务，包括挑选、包装、清洁、标记、贴标签、折叠等。

2024年4月，罗斯推动Sanctuary AI与汽车零部件供应商Magna International Inc.建立战略合作伙伴关系，计划为麦格纳的制造工厂配备通用AI机器人，Sanctuary AI还计划在未来与麦格纳签订合同，共同生产Sanctuary Phoenix机器人。罗斯当时称Sanctuary明年的产品路线图是将Phoenix机器人的所有生产流程部署到麦格纳工厂的实际制造环境中。

按照罗斯的设想，Sanctuary AI明年应该迭代推出一款能实现更广泛的使用和销售的机器人，而不是纠结于人形机器人这种双足形式。这款新的机器人应该与Rose之前的公司Kindred使用的模型类似，需要将有一名人类参与其中，从而帮助机器人解决极端情况，同时可以最大限度地减少对日常运营的影响。   

罗斯总结了自己的理念：“如果机器人可以在不到24小时内实现数据收集到训练策略，训练策略的效果与执行简单任务的人一样好甚至更好，那么基于Transformer的模型将在轮式移动机器人上有着更好的表现。因为通用机器人技术的意义正是在于可以处理那些无法在设计上严格管控的任务和环境，例如自动化中最难实现的无序拾取任务——即在不受控制的环境中拾取各种零件。”

▍理想与现实的差异

虽然其他人形机器人开发商将大部分精力集中在双足运动上，但遵循着罗斯的发展计划，Sanctuary近几年在其Phoenix机器人上采取了不同的方法。罗斯认为，“物体操控”是人形机器人在市场上取得成功的关键，并将公司大部分精力投入到手眼协调和人工智能上，以支持灵巧操控。2023年12月，该公司花巨资收购Giant.AI Inc.和Tangible Research的知识产权，以改进其触觉和抓握技术，将更大的人力物力投入如何优化机器人的上半身运动。   

Sanctuary AI于今年早些时候推出的最新一代Phoenix，在整体上就没有太多更新，以2023年推出的前代产品为基础，身高1米7，重155磅，工作负载可以达到25公斤，并且能以5公里每小时的速度进行移动。Sanctuary AI在这一代产品中特别强调了机器人的上半身，尤其是优化了机器人躯干部分的动作轨迹，用一种转台的方式让机器人能实现较大的工作半径。同时Sanctuary AI主要对机器人硬件和AI软件进行了修改和升级，主要就是双手改为了液压驱动，从而提升机器人运动性能。

他们当时发布的视频重点展示了该自动化系统能够模仿人的动作来整理和分类产品，以及系统学习此类任务的速度。视频中，在加拿大哥伦比亚省兰利的一家Mark's零售店，Phoenix已经执行了100多项任务，包括选择和包装商品，以及正确清洁、标记、贴标签和折叠物品，其机械手的灵活性和精细操作可与人类的手部灵活性和精细操作相媲美。    

这与罗斯控制公司的发展理念一致。罗斯认为，机器人将凭借“类人智能”解决劳动力难题，提高安全性、效率和可持续性，同时物体操控是人形机器人在市场上取得成功的关键，并将大部分精力投入到手眼协调和人工智能上，以支持灵巧操控。例如在汽车制造领域，唯一能显著推动自动化发展的方法就是制造‘通用’机器人，这种机器人移动性强，但上肢功能多样，足以完成人类能做的任何事情。

这种重软轻硬的陆续就导致Sanctuary AISanctuary采用具身人工智能和基础模型看起来非常智能灵活，但却在本体制造上出现了掉链子的问题。

虽然硬件革新缓慢，但在大型语言模型(LLM)的基础上，Phoenix的大脑确实很强，其由Carbon™提供支持，Carbon™是一种较为独特人工智能控制系统，该系统试图模仿人类大脑中的子系统，旨在赋予Phoenix类人智能，使其能够完成广泛的工作，以帮助解决影响许多组织和劳动力的挑战。

同时，Sanctuary AI与微软(Microsoft)合作开发通用人形机器人的“大型行为模型”(LBM)模型，Sanctuary AI甚至尝试将利用微软的Azure云资源来处理其AI工作负载，搭建一种新的云边端架构进行训练，推理，联网和存储，从而使机器人能够理解和学习现实世界的经验，将AI置于物理世界中。

因为Carbon的架构以高质量的行为数据为基础，这使其控制的机器人能够执行复杂的任务，但是这种方式非常烧钱而且进度不算快，需要工作人员通过VR系统，操纵机器人的四肢、手和手指完成各种任务。 

▍结语与未来

在罗斯的设想中，只要有足够的训练数据，未来Phoenix就能实现零样本学习，Phoenix只需一个口头命令就能执行任何任务。例如，在一个以前未知的工作场所导航不需要人工监督。通过调用辅助信息并进行推理，可以识别未知物品。

但问题或许没有想象中那么简单解决。“我们训练所需的数据类型比你在互联网上能找到的数据要难得多，”罗斯说。“这是因为我们正在构建的人工智能模型——大型行为模型——需要高质量、高保真的人类行为数据。”

机器人需要人类在远程操作过程中完成任务，从而收集行为数据，远程操作过程中，人类训练员通过机器人执行任务，收集的数据用于教授人工智能模型。但是只有经过较多的时间，这种方式才能有效执行某部分任务，而且其泛化性仍然存在局限。

重软件轻硬件，工程化思维极弱，当企业发展足够快时或许不是问题，一旦停下来真正落地，企业的硬件供应链等弊端就拖了后腿，也没有固定资产和营收继续推动融资，从而提升公司的估值。

或许在路线最初选择上，学院派出身的罗斯就已经埋下了最终的结局。