近日，上海智元机器人公司(以下简称“智元”)发布了一款哪吒机器人灵犀X2-N。

灵犀X2-N的腿部拥有六个自由度的活动能力，据智元方面介绍,它最大亮点在于其双形态设计,能在轮式和足式之间自由切换。

足式状态下，其“风火轮”可以放平成大脚掌，让哪吒机器人可以盲走上台阶，甚至手持近12斤重物也能稳健上台阶。切换到轮式形态，它能边走边滑，速度显著提升，面对单边桥、斜坡等复杂地形，其也能轻松应对，过桥、越坡后稳稳落地，在坡道上也能实现灵活转向。该机器人在轮式形态下还具备极强的抗冲击能力，面对外力推搡依然能够保持稳定。

这不免让人想到轮毂电机这类方案。

轮毂电机技术，最早用于汽车，也被称为车轮内装电机技术，其独特之处在于将动力、传动及制动功能全部集成于轮毂之内，从而显著简化了机械构造。早在1900年，保时捷就已率先研发出前轮装配轮毂电机的电动汽车，而在20世纪70年代，该技术又被广泛应用于矿山运输车等特定领域。

人形机器人采取轮毂电机方案最大的优势在于能够显著简化产品的结构，彻底摒弃了传统的减速机、控制器、传送带等繁琐部件，不仅节省了空间，这使得轮毂电机驱动的内部空间利用率更高，传动效率也更为出色，但降低了维护成本和故障率。同时，由于每个轮胎都具备独立驱动能力，因此可以轻松实现多种复杂的驱动方式，如四驱形式、两侧车轮反转实现原地转向等，这些特性使得轮毂电机成为特种车辆、人形机器人等产品的理想解决方案。

目前，市场上例如本末科技的刑天机器人、宇树科技Unitree B-W、云深处山猫M20都有采用轮毂电机类似结构，这类机器人一般为轮足形态，能够具备更强地形适应性。因此不少人猜测如今智元X2-N机器人应该同样采取类似方案，但机器人大讲堂询问智元相关方却并未给出答复。

轮毂电机驱动系统，依据电机的转子设计，可分为内转子式与外转子式两大类。外转子式轮毂电机，其电机转速控制在1000-1500r/min的较低范围内，无减速装置，使得车轮转速与电机保持一致。而内转子式轮毂电机，则配备高速内转子电机和固定传动比的减速器，以实现高功率密度，电机转速可高达10000r/min。此外，随着紧凑行星齿轮减速器的出现，内转子式轮毂电机在功率密度上已超越低速外转子式。

本文盘点了部分智元供应商。

▍金固股份          

金固股份主营业务是汽车车轮的研发、生产、销售，在汽车零部件行业具备深厚底蕴。公司经过近十年研发推出新型轻量化产品阿凡达低碳车轮，在工艺、设备、模具、材料等方面建立较高技术壁垒。随着机器人产业发展浪潮涌起，金固股份基于自身新材料、新工艺、新技术的积累，将机器人产业作为重点开拓的横向应用领域之一。金固股份的阿凡达铌微合金材料恰恰采用铌微合金材料与创新工艺，重量较传统钢轮轻30%，强度达2000MPa（是普通钢材的5-6倍），且成本低于铝合金车轮40%，具有典型高强度、轻量化、低成本等特点，能够应用于机器人零部件，提升机器人的负重能力与强度。

2024年底至2025年初，上海智元机器人技术团队多次拜访金固股份，双方还重点讨论了AI技术在阿凡达产线自动化、智能调度中的应用，目标通过数据驱动优化生产流程，实现降本增效可能性。前不久金固股份在投资者互动平台表明，与智元机器人的合作项目正处于开发推进阶段。有消息称，金固股份目前主要为智元轮足式机器人开发驱动系统，以及集成智元自研力矩控制算法的全向轮毂电机，同时开发适配智元多模态感知框架的动态平衡系统。灵犀X2-N的诞生或许意味着双方合作已有初步成果。

▍领益智造          

领益智造是全球领先的精密功能件、结构件、模组等一站式智能制造服务及解决方案供应商，在机器人领域拥有伺服电机、减速器、驱动器、运动控制器等执行层核心技术，已为行业客户提供头部总成、灵巧手总成、四肢总成、高功率充电和散热解决方案等核心硬件，在联合开发和整机组装等有成熟经验，据猜测可能是智元下一代机器人的核心开发商之一。

早在2023年12月12日，领益智造子公司东莞领杰就与智元新创签订了战略合作框架协议，确定了双方在技术研发、产品设计及市场应用上的合作方向。2024年6月28日，双方进一步签署ODM（原始设计制造）合作框架协议，深化了合作的广度与深度。2025年6月，领益智造又与智元新创宣布达成深度战略合作，7月成立合资公司东莞领智创新机器人科技有限公司，双方正通过资源互补，在机器人本体与零部件开发、具身AI大模型构建、多场景数据集建立与泛化训练等方面展开深度合作，初期将主要聚焦工业具身机器人产品研发、生产组装与迭代优化，基于智元机器人系列本体方案二次开发；长期还将同步布局新材料开发、传感器设计与迭代、电池与充/换电技术、散热解决方案等领域，并筹建专属数采中心筹建、构建数据资产等。

▍富临精工

富临精工主要业务为汽车发动机零部件、新能源汽车智能电控和新能源锂电正极材料的研发、生产和销售。在机器人领域，富临精工依托在新能源汽车精密制造领域的技术积累，以行星电关节模组、谐波电关节模组为主的系列产品，其微型行星滚柱丝杠开发突破0.3μm级丝杠研磨工艺，直线执行器集成了精密减速器、电机、角度传感器及电控等关键零部件，成功将机电一体化能力迁移至机器人关节模组研发。其电关节产品已覆盖智元机器人远征A2、灵犀X1系列，单机价值量达数千元。

有消息称，由于富临精工与智元合作开发的智能电关节模组采用自研减速器与驱动方案，适配人形机器人高精度、高负载需求，2024年10月与智元机器人签订《人形机器人应用项目合作框架协议》，并设立合资的成都安努智能技术有限公司实施人形机器人项目，智元和富临精工均出资200万元占比20%。合资公司将承接智元机器人特定场景的整机制造，并重点开发电关节模组及定制化机器人应用系统。协议明确，智元将富临作为电关节模组核心供应商，涉及谐波减速器、行星减速器等关键部件，同时富临精工为加快机器人关键硬件智能电关节的开发与产业化，与绵阳市涪城区人民政府拟签订《机器人智能电关节模组研发及生产基地项目投资协议》，加快建厂。

▍超捷股份

超捷股份成立于 2001 年，总部位于江苏省无锡市，主营业务是高强度精密紧固件、异形连接件等产品的研发、生产与销售，产品原先主要应用于汽车发动机涡轮增压系统等，在人形机器人领域，超捷股份可以提供多种紧固件、PEEK材质产品、传感器基座及高精密机加工产品。有消息称超捷股份已经成立了人形机器人业务专项小组，研究开发关于人形机器人相关紧固连接件产品，目前已取得包括智元机器人等部分客户小批量正式订单，同时还有给其他客户打样。

有消息称超捷股份采用冷锻成型工艺实现M1.2超微型螺钉量产，具备轻量化、高精度、耐磨损等性能上的竞争优势，因此与智元机器人已经签订仿生手指独家供应合同，智元灵巧手单个手指集成48颗螺钉。同时超捷股份开发的PEEK材质传感器基座，重量较金属材质减轻70%，定制开发的智元机器人骨骼框架专用钛铝复合紧固件，已通过智元200万次耐久性测试。2025年3月，超捷股份宣布获得智元机器人小批量订单，预计量产阶段年供货量达1200万件。
▍长盛轴承

公司主营业务为自润滑轴承及高性能聚合物的研发、生产及销售，在机器人领域研究方向主要是应用于关节处的自润滑轴承及部分直线执行器中的丝杠产品。同时，公司也在提供由高性能高分子材料制成的结构件，并对用于人形机器人灵巧手驱动系统的腱绳材料进行优化改进。此外，还配套开发了相应的保护套管和导引装置，以提升整体系统的稳定性和使用寿命。

长盛轴承2月就传出与智元机器人的合作已经处于技术交流及合作研发阶段，有消息称长盛轴承专为智元机器人关节模组定制开发低摩擦谐波轴承，有部分产品在机器人零部件领域已实现小批量的生产销售，同时双方共建“精密传动联合实验室”，攻克机器人关节10万小时免维护技术瓶颈，预计已经完成第三代自润滑轴承样件交付。

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