融到钱的人形机器人企业都在开始研究四足狗。几个月前这还是产业链人士茶余饭后的玩笑话，没想到如今成了真。

7月22日，智元机器人悄悄在官网上架了行业级小型四足机器人智元D1 Ultra。

根据官网内容显示，这是该公司首款四足机器人产品，专为特种及行业应用打造，隶属于智元灵犀系列，最高奔跑速度3.7m/s，最大上下斜坡角度大于等于30°，可以向前或向上跳跃离地面高度可达35cm，支持最高16cm楼梯连续攀爬，并正在招募智元机器人合作伙伴。

但智元方面没有公布D1 Ultra售价，也没有对外公布过此产品，相关负责人称将在WAIC展会现场亮相。

与此同时，另外一家人形机器人企业魔法原子（MagicLab）也于近日发布全新轮式四足机器人MagicDog-W。

该四足机器人全身拥有17个自由度，测试显示，MagicDog-W可跨越大于等于60cm垂直障碍、攀爬大于等于40度斜坡，并在碎石、草地、楼梯等非结构化地形保持稳定运动姿态，拥有在复杂环境下高效移动作业的能力。官方称MagicDog-W是"行业同级最强轮式四足机器人"，该机器人售价为75000元起，已经开启全球预售，同样将在2025世界人工智能大会期间对外展示。

人形机器人企业跨界做机器狗，似乎已经成为一种新趋势。

▍人形与机器狗的边界被打破

业界有观点认为，机器狗其实与人形机器人技术同根同源，两者在许多底层技术上具有高度的共通性。

例如在机械结构方面，二者都需要精密的关节设计和高效的动力传输系统；在运动控制算法上，四足机器人和人形机器人都面临着如何在复杂环境中保持平衡、实现稳定移动的挑战。两类产品形态60%零部件具备相似性，在一个公司中，自研技术和供应链资源也都可以进行复用，进一步降低研发和生产成本。

这使得人形机器人发展早期就有言论指出：人形机器人是“站起来”的机器狗。为此，许多人都认为，让人形机器人变成机器狗，似乎并不算难。

开源证券在最新的研报中就指出，宇树科技是国内最早布局机器狗的企业之一，依托机器狗技术积累，公司才开始延伸至人形机器人领域，并且产品以高性价比、卓越硬件性能及运动能力出圈，成为人形机器人的“中国范式”。

凭借机器狗产品宇树一度占据全球近70%的市场份额，仅2024年就售出了2.37万台，其中一半以上的销量来自海外市场，远远超过了竞争对手波士顿动力的2000台销量，印证了其产品的全球竞争力。2025年目标产能5000台，进度领先同行1-2年。

开源证券指出，当宇树决定进军人形机器人领域时，这些技术人员能够迅速将在四足机器人研发中积累的知识和经验应用到新的项目中，因为在人形机器人的硬件开发过程中，熟悉四足机器人硬件架构的工程师能够快速设计出合理的人形机器人硬件本体，包括电机选型、传感器布局等；而在软件算法方面，长期从事四足机器人算法开发的团队能够快速搭建起人形机器人的控制算法框架，并进行针对性的优化。

这种技术团队的经验传承，是宇树科技能够在短时间内推出高性能人形机器人的关键因素之一。

具体而言，例如宇树科技在四足机器人研发中，对关节模组进行了大量的技术攻关，其自主研发的采用行星减速器的关节模组，能量密度达到了105N.m，这种高能量密度的关节模组不仅应用在四足机器人上，在后来的人形机器人H1的膝关节上也得到了应用，直接沿用了四足机器人B2上360N.m的关节电机。

这一关键部件的复用，大大缩短了人形机器人的研发周期，同时保证了高性能，而且宇树聚焦关节模组、电机等核心环节，非关键部件（如轴承）采用第三方合作，既保证技术壁垒，又避免资源浪费。这种“核心自研+生态合作”的模式，大幅降低了人形机器人的研发风险，使其在资金有限的情况下仍能快速迭代产品。

又例如宇树科技在四足机器人的控制算法上积累了丰富经验，将全身力控制（WBC）和模型预测控制（MPC）等算法相结合，使得四足机器人能够在各种地形上灵活运动。在开发人形机器人时，这些算法经过优化和调整，同样能够让人形机器人实现流畅、稳健的行走和奔跑。如人形机器人H1借鉴了四足机器人的控制技术，实现了步伐流畅、稳健，还能小步快跑，即便受到外力冲击也能迅速恢复平衡。

那么，从人形机器人到四足机器狗，同样技术路径都有极大相似性。

而且，在四足机器人的市场推广过程中，客户主要来自教育科研、工业应用和公共服务行业，这些客户资源主要包括政府、高校、研究所、服务企业等，都有相当强的品牌粘性。这些客户希望机器人有着更多实用性、更低的价格，也需要各类形态，从而不仅能够在特定场景下完成简单研究、展示任务，还能够具备更强的通用性和灵活性，以适应更多复杂多变的实际场景。

为此，市场的大趋势在于，越来越多的人形机器人企业，很可能会为了迎合市场需求，快速构建“机器狗+人形机器人”的双产品矩阵，前者作为“造血引擎”提供稳定现金流，后者作为“未来增长极”打开千亿市场空间，形成协同发展的格局。

▍竞争加剧中的未来

智元与魔法原子入局四足机器人，不仅意味着人形机器人企业正在快速加入四足机器人这个日益激烈的市场竞争中。

从商业战略角度来看，布局人形机器人领域或许也有助于企业构建更完善的产业生态，实现四足机器人与人形机器人业务的协同发展。因为在技术研发上，二者的技术复用还可以加速产品迭代，降低研发成本；在市场推广上，共享销售渠道和客户资源能够提高市场覆盖效率。

这也证明了，在机器人这个技术密集型产业，中国企业可借助强大的产业链能力，通过“快速迭代+生态协同”实现产品矩阵式延展，拓展全球市场。

虽然智元与魔法原子等竞争对手未来不断追赶，四足市场竞争必然逐渐趋于同质化，但目前宇树依然在四足机器人领域占据着头部位置。其在全球有着超60%的市场份额，同时宇树还正在凭借海外渠道拓展，吸引更多的人才、资金和技术资源，进一步提升公司在机器人领域的整体实力，巩固其在行业中的地位，实现可持续发展。

开源证券报告指出，目前宇树已经从机器狗全球销量第一到人形机器人商业化领先，2024年，宇树人形机器人出货量约1400台，居全球首位，远超行业第二名（不足500台）。报告预测，宇树机器狗市场将复制“大疆模式”，从消费级切入成为龙头，再向行业级渗透，参考大疆在无人机领域的发展路径，宇树有望进一步巩固消费级优势，同时在行业级场景扩大份额。数据显示，2030年全球机器狗市场规模将超80亿元，年复合增长率（CAGR）超30%，宇树作为行业龙头有望占据50%以上份额。

这对于后发入局四足机器人的企业来说，是一个不小的挑战。

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