邵元欣表示，未来大扭矩、高精度、价格透明且性能稳定的一体化关节电机将快速占领市场。客户无需频繁询价，开盲盒，没有中间商与代理商参与利润分配，客户能够以更加便宜的价格购买到更高性能的一体化关节电机产品。

▍120Nm澎湃动力 为双足人形机器人平台提供高性价比解决方案

纵观整个一体化关节电机市场，不难发现，峰值扭矩50Nm以下的小型一体化关节电机品牌不在少数，这种关节电机多运用小型多轴机械臂，科研实验平台以及足式机器人平台。但对于高爆发，高精度的大扭矩关节电机，市场上产品并不多见，尤其峰值扭矩在100Nm以上的一体化关节电机，而面向全尺寸人形机器人的300Nm关节电机品牌又多了起来，市场呈现明显的V字形结构。

灵足时代邵元欣表示，在人形机器人概念火爆的当下，峰值扭矩120Nm关节电机成为中等体积和重量的足式机器人首选关节产品，Robstride 04这款一体化关节电机40Nm额定扭矩，120Nm峰值扭矩，能够驱动全尺寸四足机器人或1米高的中尺寸双足人形机器人。

关节的扭矩输出是实现有效运动和承载能力的关键因素。它提供了足够的力矩来驱动中型至大型机器人的运动，同时保持了关节设计的紧凑性。这种设计允许机器人在保持动态稳定性的同时，还能执行精细和复杂的动作。

此外，扁平式构型不仅有助于减少机器人的整体体积，还能提高空间利用效率，这对于设计紧凑且功能强大的机器人系统至关重要。Robstride 04一体化关节电机搭载一级减速器并尽可能保持扁平状态，支持宽电压工作，这意味着终端客户可以根据自己的需求增加多级减速器，以获得更高的力矩输出。

邵元欣表示，目前在Robstride 04一体化关节电机的基础上，多增加一级减速器，峰值扭矩即可达到360Nm，以应对全尺寸人形机器人大功率输出的需要。灵足时代针对不同客户，这种模块化设计不仅为终端客户提供了更大的设计自由度，也使得灵足时代Robstride平台能够适应多变的应用场景和客户需求。

▍覆盖市场70%以上关节需求 搭载行星减速器 低成本高精度解决方案

我们整理了市场上主流的几款峰值扭矩120Nm左右的关节电机产品。除灵足时代Robstride 04一体化关节之外，笔者也对捷炬智能CRA-RI80-110-XX、领控MG10015Ev2两款产品进行对比。两款产品市场售价分别为7800元和2150元。

从整机重量来看，灵足时代Robstride 04一体化关节电机重量为1.42kg±0.02kg，而两款友商产品分别为1.21kg和2.1kg。由于采用扁平式轻量化设计，灵足时代Robstride 04在关节模块的组装以及整机调试方面，表现更好。

灵足时代Robstride 04采用了9:1的一级减速准直驱方案，其优点在于构型简单，出力速度更快，能够满足机器人关节对快速响应的需求。而捷炬智能为51:1，领控MG10015Ev2则为10:1。

在扭矩密度方面，Robstride 04为85.72Nm/kg，领控MG10015Ev2为37.19Nm/kg，捷炬智能为57.62Nm/kg，功率密度方面，以额定功率来计算，分别为492.6W/kg,324.5W/kg，129.24W/kg，Robstride 04具有更高峰值扭矩密度和额定功率密度，能够提供强大的动力输出。

减速比方面，灵足时代Robstride 04和领控MG10015Ev2均采用了一级减速准直驱方案，其优点在于构型简单，出力速度更快，能够满足机器人关节对快速响应的需求，而且可以通过电流精准估算电机扭矩。而捷炬智能CRA-RI80-110-XX的减速比达到了51:1。较高的减速比意味着相同转矩输入的情况下，能够输出更大的力矩，重量更轻，且谐波减速器会带来更高的精度，但相应的更大的减速比意味着无法通过电流估算电机扭矩，具有更低的响应速度和冲击强度。

额定扭矩和峰值扭矩是描述电机性能的两个重要参数，其中额定扭矩代表了电机的连续工作能力，峰值扭矩代表电机的过载能力。电机减速器设计与扭矩和工作状态密不可分，当电机长时间工作在稳定运行的场合，如一些自动化生产线、输送带等，那电机的额定扭矩就尤为重要，减速器也按照额定扭矩来设计强度。当电机工作在需要短时间高扭矩输出的启动或者冲击负载的应用中时，如机器人，机械臂，电机的峰值扭矩就比较重要，事先要根据电机的使用场景计算峰值扭矩持续时间确定电机过载能力是否满足要求，同时电机的减速器和结构也要根据使用场景适当加强。灵足时代Robstride 04基于机器人极限动作（如后空翻）设计电机结构，可以最大程度保证电机无论在任何工况都能有足够的强度。

从数据上来看，Robstride 04的额定扭矩为40Nm，峰值扭矩达到了120Nm，领控MG10015Ev2额定扭矩为25Nm，峰值扭矩为45Nm，关节强度设计较为充分，能够承受高爆发冲击，且可通过电流直接估算扭矩，无论在流水产线、足式机器人还是桌面级机械臂平台均能够发挥较大的作用。捷炬智能CRA-RI80-110-XX关节额定扭矩48Nm，峰值扭矩121Nm，并搭配谐波减速器，因此背隙较小精度较高，更适合在机械臂这种高精度场合得到应用。

在转速方面，灵足时代ROBSTRIDE 04提供了167rpm ±10%的额定转速以及200rpm±10%峰值转速。相比两款友商产品，灵足时代ROBSTRIDE 04拥有更高的转速范围，优势非常明显。

此外，三款产品均采用一体化设计，但不同的是，灵足时代ROBSTRIDE 04和领控MG10015Ev2采用了行星减速器，而捷炬智能CRA-RI80-110-XX关节则采用谐波减速器。行星减速器在成本、可靠性、量产可控性方面优势明显，是使其快速进入产业化的优选方案。而谐波减速器则拥有更高的精度同时运动曲线更丝滑，但是在成本控制和量产交付上还有待优化。

邵元欣表示，Robstride 04关节电机采用行星减速器的方案，通过推出3-4款标准平台，基本可以满足市场上70%左右的关节需求。这种模块化的设计思路不仅提高了产品的适用性，也降低了研发和生产成本。

此外，灵足时代也会承接客户定制化需求，根据需求匹配相对较低的标准平台+定制方案，在完成出样后，进行样品测试，确认可行后签单合作。由于灵足时代定制关节电机大部分都是基于标准产品来定制，所以客户定制周期相比其他品牌速度更快。

价格方面灵足时代Robstride 04一体化关节以1199元零售价碾压其他友商产品，这也验证了搭载行星减速器的一体化关节电机拥有更低的成本，加之标准化大批量生产，1199元的价格可以说无出其右。

▍结语与未来：

目前灵足时代Robstride一体化关节电机产品拥有两个型号，分别为峰值扭矩17Nm的小型一体化关节电机模组，市场售价仅为599元，以及1199元主打高爆发抗冲击的120Nm一体化关节电机。得益于邵元欣在小米的技术积累，让灵足时代研发团队拥有全栈自研能力，同时借助供应链合作优势，使其能够将一体化关节快速落地并以高质量实现量产。此外，邵元欣透露，灵足时代将在下半年推出介于17Nm和120Nm之间的产品，以此来涵盖机器人领域的基本的关节需求，同时承接客户差异化的改进与定制需求。除关节模组本身外，为了方便用户能更快上手调试、测试，灵足还将推出更多周边生态产品，进一步提升关节模组与机器人整机系统的适配效率。