近年来，随着研发企业数量的增加、发展环境政策的支持和核心技术的突破与升级，自动驾驶技术被应用在各个领域。
 

无人驾驶配送车、自动驾驶出租车、自动驾驶农机、自动驾驶货车、自动驾驶矿区商用车、工厂或仓库的无人搬运……

在越来越多领域，自动驾驶技术逐渐将人类从高强度体力劳动中解救出来，发挥重要作用。

那么，究竟什么是自动驾驶技术？

自动驾驶技术，即依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，在不需要人为操作的情况下即可感测其环境及导航，实现车辆自动驾驶的技术。

据悉，自动驾驶技术可分为L1-L5共五个等级。

L1、L2主要为在特定路段实现自动驾驶，并将泊车、车道保持、变道、限速识别等部分功能自动化，其技术难度相对较低。

L3、L4为高度自动化，可在如城市道路、高速路等部分场景下完成车辆驾驶时所需完成的几乎所有操作，驾驶员在其中担当辅助角色。两者的差别主要在于对车辆的接管，L3在出现紧急情况时需驾驶员随时接管车辆，在安全性和事故责任判定上存在模糊性，较难监管。

L5为完全自动化，可适用于任何场景，实现无驾驶员驾驶，但其技术难度也相对较高，短期内实现大规模、多企业技术突破的可能性并不是很大。

目前L1、L2已率先实现商用普及，L3由于需要人随时接管安全性不足商用推广存在较大风险、L5由于技术难度过高少有企业能够实现。因此，向下兼容性更强的L4成为自动驾驶行业研发和商业化研究的重点领域。

▍L4级自动驾驶技术的开发路径

长期以来，国内L4自动驾驶研发企业的开发路径大多以功能开发为主，几乎没有基于场景的正向开发，这导致技术实际应用时需基于应用场景进行二次开发和调整，在一定程度上也阻碍了技术的落地应用速度。

不同于国内绝大部分L4自动驾驶企业的开发路径，惠尔智能是国内少有的与美国一流自动驾驶公司的开发路径即“正向开发”保持同步的企业。

机器人大讲堂获悉，惠尔智能创始人常宇飞曾任职于百度无人驾驶团队。惠尔智能核心团队具有极强的国际化背景，毕业于海外知名高校，包括英国、美国、澳大利亚、德国、日本等地，同时拥有百度、华为、中科院等顶尖企业和研发机构的工作经历。在自动驾驶算法、传感器融合等领域都属于行业的领先者。

作为一家拥有科研基因的自动驾驶科技公司，惠尔智能已全面掌握涵盖业内融合程度最高的硬件架构之多传感器融合技术、前融合硬件设计、乘用车级别决策/控制、底盘设计与线控改装、多传感器融合定位及高精地图制作在内的六大核心技术，并与国外激光雷达公司Ouster、Innoviz，卫星导航服务商飞纳经纬以及硬件集成巨头宝龙达达成战略合作，拥有硬件系统生产能力。

依托乘用车L4级别自动驾驶多年的开发经验和交付能力研发公路级多功能无人小车整体方案。在过去五年里，惠尔智能坚持遵循由上至下、循序渐进的正向开发过程。

从乘用车算法验证到具备方向盘的底盘移植算法再到最终的公路级无人小车量产，惠尔智能十分注重技术层面上的稳扎稳打与商业模式的精进，进而全面实现了技术层和产品层的跳跃式发展。

通过进行自动驾驶乘用车（PTV)、自动驾驶人机共驾测试车（DTV)和多功能电动自动驾驶测试车（MPAV)三大阶段的平台开发，惠尔智能将技术和产品在不同的设备、场景、道路上，进行充分验证及优化，以既满足半公开道路又能满足封闭园区的日常运行，可以向下兼容运行场景的城市道路ODD的多功能无人小车。

▍打造路径：适应城市道路ODD的多功能无人小车开发三阶段

自动驾驶乘用车（PTV)开发，满足城市目标设计场景（ODD）的需求

第一阶段，通过用乘用车平台验证包含融合感知，预测，规划，控制、融合定位等在内的惠尔智能全栈软件技术，以及其自研的L4级前融合硬件套件，惠尔智能得以实现满足城市目标设计场景（ODD）的需求。

据悉，L4级前融合硬件套件是惠尔智能与同行其他多功能无人小车拉开差距最核心的技术之一。

惠尔智能将多达5个高线束激光雷达、8个摄像头、4个毫米波雷达以及组合导航等硬件在车顶完成了硬件连接，并且实现了相机与雷达的毫秒级时间同步。通过锁相位等技术，将相机与激光雷达实现了像素级同步。与此同时还满足了各个传感器的IP地址分配，数据压缩以及电源管理。

在新版本的融合硬件中，惠尔智能更是将GNSS与IMU模块集成，满足了融合定位的需要。超高的硬件融合能力保证了惠尔智能在乘用车的算法验证及硬件验证可以顺利地平移到无人配送车上。

在过去的几年中，惠尔智能在长城VV6、比亚迪秦Pro、吉利几何、大众ID、东风E70等平台完成了大量的实车验证及商业项目交付。

自动驾驶人机共驾测试车（DTV)开发，验证人机共驾能力

第二阶段，通过使用一款满足L4级自动驾驶的人机共驾测试车，具备乘用车驾驶能力及上述乘用车全部自动驾驶组件的DTV（Drivable Testing Vehicle）平台验证人机共驾。

DTV具备人机共驾能力在验证自动驾驶同时，可由人工接管，方便安全上路。该平台是惠尔智能迈向纯无人平台的中间件，承担了测试滑板底盘、线控协议、无人车调度以及远程控制等车辆端和云端稳定性的任务。惠尔智能与PIX Moving公司达成战略合作，将这样的平台变为现实。

该平台人机共驾的特点及丰富的传感器固定点，是天然的自动驾驶原型机开发套件。为此，惠尔智能针对百度Apollo的开源平台，开发出了更适应高校及科研机构开发及部署的软件平台。

多功能电动自动驾驶测试车（MPAV)，最终形态的达成

第三阶段，通过将之前已在对技术要求和使用要求更高的乘用车平台上验证过的所有软件、硬件，以及在DTV平台验证的滑板底盘、线控协议、云平台等全部平移到惠尔智能开发的最终形态，即完全取消方向盘及脚踏板的多功能无人小车，并在封闭测试场地进行压力测试，最终交付给全球的客户。

▍新品上市：豌豆二代SOP版本即将发售

机器人大讲堂获悉，惠尔智能经过三代平台开发后的最终形成的多功能电动自动驾驶测试车（MPAV)平台命名为豌豆系列。

豌豆系列名字来源于惠尔智能Whale Dynamic 的英文首字母缩写，即WD，目前已升级到第二个版本——豌豆二代。

在2021年举办的19届上海国际汽车工业展览会上，惠而智能公开发布了豌豆一号。

豌豆一号由北美知名汽车公司设计师主导，配置2个128激光雷达、2个毫米波雷达、8个超声波雷达、4个摄像头；装载前融合硬件设计、专利的多传感器融合技术、多传感器融合定位、乘用车级决策/控制、底盘设计及线控改装、高精地图六大核心技术；并具备电池远程监控实时守护和150公里满载续航里程、车规级BMS，实现了美观与实用性的完美结合。

在经过了无数次设计修改和性能的优化后，豌豆二代SOP版本也已处于预生产和测试阶段，并将在今年6月份跟大家正式见面。惠尔智能不仅在外观造型上对豌豆二代进行了更前卫的改进，还将所有传感器硬件实现了总成化，并封装在前后机罩内。对称式设计保证了惠尔智能硬件及传感器的复用能力，量产模具一致性以及成本控制。

关于豌豆二代SOP版本的详细产品信息，机器人大讲堂会持续跟踪报道，欢迎关注机器人大讲堂后续文章了解详情。

▍关于惠尔智能

惠尔智能位于中国深圳，是一家专注于研发自动驾驶的科技公司。

公司拥有自动驾驶全栈的基础技术，包括多传感器前融合算法与相关时空同步硬件设计、自动驾驶硬件设计能力、乘用车的线控调试与控制、完全自研的多传感器融合定位、电动小车完整的电气化设计及世界一流的工业设计、完全自研的高精地图模块及相关产品化等。惠尔智能起初致力于研发乘用车L4级自动驾驶方案，并成功向国内不少高校、科研机构及Tier1交付了自动驾驶整车方案。

随着对自动驾驶技术商业化进程的深度思考，惠尔智能将L4级乘用车自动驾驶技术平移到无人配送车上，瞄准公路级无人车配送的市场。