采访“同济子豪”，是在马拉松结束后的几天。他的B站视频刚过了百万播放，评论区还在持续沸腾。

「豆脚」这个创意，是怎么来的？

“腿音火了之后，我们正好看到一个豆脚的表情包，经过两天的三维建模和3D打印，以及贴头发，就在大赛前一天，把它真正安在了机器人上。”同济子豪对机器人大讲堂介绍道。

他说这话的语气，轻描淡写，好像只是做了一件很普通的事情。

但这件普通的事情，上了抖音热榜，被人民日报等媒体账号转发，让无数对机器人毫无概念的普通人，第一次真正感受到了具身智能的存在。

当时，半程马拉松的起跑线上，一群人形机器人正蓄势待发。它们来自荣耀、宇树、松延动力，每一个都是融资数亿、技术参数拉满的正规军。

然而，当选手们纷纷开跑后，机器人半程马拉松的起跑区里，人群中却再次突然骚动了起来。

一台脑袋直接长在腿上的机器人晃晃悠悠地走了出来，没有躯干，没有手臂，脑袋上顶着一个憨态可掬的二次元表情包。

有头无脖，踩着订书机跑步——这是网友对这款最形象的调侃。网友因此给它起名：「豆脚」。

比赛还没结束，这款人形机器人已经冲上热搜。而它连正式报名其实都没赶上，只是在起跑区遛了遛。

但整个马拉松赛场，也在这一刻，从一场严肃的科技竞赛，变成了一场全民围观的具身智能嘉年华，各大媒体主动来联系。那些真正跑得快的机器人，反而没有一台获得同等量级的关注。

这是一个行业很奇妙的事件，也使得“抽象”在这个时代，突然变得比技术更稀缺。

01.

从黑客松到半马：一场意外的出圈

「豆脚」的诞生充满巧合。

2026年初，同济子豪带着高擎动力的小派机器人参加小红书黑客松巅峰赛。隔壁展位，有人带来了二次元KIG（皮克斯动画风格的动漫头壳），这类头壳以前造价四五千元，只有核心二次元玩家才玩得起。

但现在，李明威等人通过AI生成三维模型+消费级3D打印，把成本打到了998元。

同济子豪灵机一动，把腿音这个抽象的表情包头像做成头壳，安到小派身上，3D打印的头壳尺寸严丝合缝，完美卡上。

在这个基础上，才有了在比赛开始前40小时才诞生的「豆脚」。

那么，回到那个被问了无数次的问题：跑得最快的机器人，为什么没有「豆脚」火？为什么出圈的偏偏是它？

同济子豪的回答很直接：“亦庄半马本质上已经是一个文旅活动，不是纯技术评测。”

“KG头壳本来就是二次元小圈子的东西，经过这次马拉松，经过IP联动，全国人民都知道了原来这东西可以这样玩。这就是破圈。”他介绍道。

而机器人大讲堂认为，更深层的逻辑是，具身智能行业面临严重的专业壁垒与大众认知之间的错位。

普通人看不懂关节模组的扭矩参数，看不懂强化学习的步态优化，但能看懂一个表情包长在腿上、踩着碎步跑马拉松的画面——然后觉得有点意思，顺手转发一下。

这不是「豆脚」的胜利，这是整个行业传播基础设施薄弱的缩影。宇树王兴兴有句话流传甚广：机器人大脑还不通用，还需要再给行业一些时间。

但时间能解决技术问题，解决不了认知问题。这也意味着，在人形机器人真正走进千家万户之前，市场教育其实还有很长的路要走。

02.

「超级个体」时代：两个人能造一台机器人

那么这个路现在是否出现了捷径？

其实同济子豪的「豆脚」故事里，还有一个被忽视的细节。

在「豆脚」项目的配置中，仅仅是两个人，两三天花了四千块搞定的，剩下的工作都是用开源算法和消费级硬件拼装。

而同济子豪本人是同济土木工程专业，大四才开始自学编程。曾是高擎动力生态合伙人，微软MVP，如今是B站30万粉丝的科技博主。

在采访中，他把它这种更快的生产节奏，总结为一个概念：「超级个体」。“在这种时代下，AI让年轻人可以单人成军。只要你稍微有一点创意，就能够惊艳世界。”他介绍道。

这并非夸张。2024-2026年，人形机器人的开源生态快速收敛。例如同济子豪用的小派（高擎动力），这种万元级双足本体，已经URDF模型、CAD图纸、开发文档全公开，这就大幅降低了开发门槛。

更关键的一个细节是，机器人的功能，也支持更快地二次创作。同济子豪介绍，与外界想象不同，豆包这个头壳，在技术上对机器人的影响几乎为零。

小派有非常强的强化学习实时抗扰算法。里边的陀螺仪实时感知姿态，强化学习和神经网络实时输出下一个时刻全身12个电机的目标位置，通过PD控制一秒钟实现60次推理。就算上面坐一个小孩儿都可以，加一个头壳对它来说几乎没有任何影响。

这背后的关键技术，是训练时的域随机化。在仿真环境里，可以给机器人施加各种各样的扭矩和力，让它在不同重量和负载下都能稳定。然后再把训练好的算法Sim to Real迁移到真实机器人上，机器人就具备了抵抗各种干扰的能力。

这套逻辑，和春晚机器人背后的逻辑本质上没有不同，区别只是换了一个更小的迁移主体。

同济子豪就曾在B站发了一条视频，介绍如何在一下午内用GMR重定向+伯克利开源算法，让小派实现跌倒后自动起立、任意音乐下跳舞，整套流程，证明了这种个人开发创作已经能够跑通。

「豆脚」的爆火，恰恰意味着当大厂还在烧钱拼参数的时候，超级个体们已经开始用开源工具制造惊喜了。

03.

顺着马拉松往深处看

当然，「豆脚」出圈之后，一个更深的问题浮出水面：人形机器人行业，真的准备好走向大众了吗？

从技术上来看，确实呈现出这种趋势。

亦庄机器人半程马拉松，已经是第二届了。

相比去年的跌跌撞撞、勉强能跑，今年的赛场上，三大变化肉眼可见。

第一个变化：速度。本届大赛最亮眼的选手，是荣耀那台红色机甲机器人。它在赛道上呼啸而过，飞驰的身影让现场观众倒吸一口凉气，同时它也打破了人类半程马拉松的记录。

在同济子豪近期与荣耀工程师的对话中介绍，这台机器人的设计细节藏着很深的工程智慧，上半身头和身体融合为一体，避免脖子在高速运动中断裂的风险；腿部采用菱形切面，降低风阻；21公里期间，关节模组要经历5万次高速重载摆动，胯骨使用了尺寸最大的关节模组承担最大负载。

另一组让人印象深刻的选手，是智身科技的刀锋战士，这是一台使用弹性储能腿的机器人。它最大的技术难点，是在仿真虚拟环境中精准模拟出弹性腿的力学特性，再通过Sim to Real迁移到真机上。

第二个变化：自主。今年亦庄半马，参赛机器人超过100台，自主导航（不依赖遥控）的比例接近四成。

同济子豪也发现，自主赛队主要分两种技术路线：一种是使用千寻位置的定位定向终端，接两个天线，赛前记录轨迹经纬度，赛中让机器人自主寻迹；另一种更有意思，是流行科技的3D高精地图方案，即先让工程师举着扫描仪把参赛路线的点云地图扫描下来，像举着奥运火炬一样，然后让人形机器人像扫地机器人一样SLAM建图、定位、导航、规划、避障。

他们还发布了一款叫One One的空间记忆模组，在小盒子里端侧运行SLAM，不消耗机器人本身的算力，相当于外置的海马体。这使得机器人眼里的赛道，是由图像点云、深度图构成的三维世界。即便在没有GPS信号的隧道里，1公里的定位误差也能控制在几十厘米之内。

第三个变化：小型化与平民化。同济子豪所在的战队，是高擎动力海派兄弟战队。他们基于高擎动力的双足机器人本体，打造了奶瓶小鼻嘎机器人等一套大赛吉祥物天团。这些机器人有一个共同的标签：穷学生也能玩得起。

在解释这种现象的原因时，同济子豪认为，这是由于产业链愈发成熟，各类功能都可以找到成熟供应商。在算法层面，一些开源算法，让小公司和个人开发者也能复制和跑通。

例如伯克利廖洽源老师开源的Beyond Mimic这套开箱即用的代码，奠定了训练机器人做任意动作的最佳实践。训练之后，哪怕在机器人跳舞的时候踹倒他，他也能瞬间站起，接着奏乐，接着舞。

例如亚马逊FR团队杨麓洁老师发布的Odin1系列，让春晚的登墙、后空翻、翻越障碍物，甚至搬运箱子，都可以用开源算法实现。她在春节期间还发布了PH Parker，给机器人接上深度相机，机器人就能自主决定接下来要跳台阶还是爬高台，无需预设动作，无需固定场景。

还有例如香港科技大学和上海人工智能实验室开源的Human X，只需要一段人类视频，就能训练出对应的物体交互技能。当人类挥舞拳击手套或者假装要投篮，机器人会出现本能直觉一样的应激反射，主动和人类博弈。

而且最近一年，正涌现出了不少优秀的开源人形机器人本体，比如天工、高擎动力小派和派加，还有前阵子非常火的萝卜派对机器人。这意味着普通企业和个人玩家也能开始玩出创意。

同济子豪说这些话的时候，语气里带着一种笃定，他用自己的经历证明，一个两三个人的小团队，依靠开源平台和一点稍微惊艳世界的创意，就能在巨头林立的赛道中破圈而出。

这意味着，我们即将迎来人人都可以手搓人形机器人的时代。对于所有有志于此的人来说，一个残酷又迷人的事实是，机器人的一切已经开始准备好，它缺的，可能正是那点能够惊艳世界的抽象品味和创意。

这也使得所有的东西，其实都值得用机器人和AI重做一遍。因为这其中，总会有一个属于具身智能的ChatGPT时刻。

04.

结语与未来

采访尾声，子豪描述了马拉松结束时的一个场景：大家都开始忙着撤场，终点线那突然爆发了一场柳絮和花粉风暴，所有人眼睛睁不开。

“我们也临时找了个帐篷躲进去。”子豪自嘲道，“机器人也害怕过敏。”这大概是具身智能行业最真实的一个瞬间，技术奔跑在通往全自主的路上，而现实里，连花粉却能让所有人选择暂停。

但第二天，太阳照常升起，机器人行业会继续奔跑。

这就是这个行业最可爱的地方。