天工机器人出现在第二届北京艺术与科技周的开幕现场，跟人类舞者一起跳舞。北京日报的报道里用了动作丝滑、姿态拟人这两个描述。现场吸引了众多市民驻足围观。这段共舞的实现路径是，人类舞者先通过动作捕捉系统完成全套动作的数据采集与转化，动作数据传输至天工，由机器人完成动作学习。掌握了动作后，天工反复排练，最终与人类舞者配合。

动作捕捉加迁移学习，这套流程已经跑通

天工跳舞这件事，技术路径跟工厂里的动作训练不太一样。工厂场景里的动作通常是固定轨迹加力控参数，机器人学会之后重复执行。舞蹈动作的特点是连续、多变、有节奏感，而且要和人类舞者同步。人类舞者通过动作捕捉系统采集动作数据，这些数据被传输到天工上，机器人完成动作学习，再经过反复排练达到默契配合。这套流程涉及动作捕捉、数据转化、动作迁移和实时同步几个环节。天工此前在跑步、跳跃、武术这些动作上展示过运动能力，这次跳舞对应的是它在连续动作序列和节奏配合上的表现。

艺术与科技周给机器人提供了一个展示场景

第二届北京艺术与科技周的主题是把艺术和科技放在同一个场子里。天工跟人类舞者共舞，对应的是机器人从工业场景往文化演艺场景延伸。这类场景对机器人的要求跟工厂不同，它不需要机器人完成有实际产出的任务，但需要动作流畅、姿态好看、跟人配合不出错。舞蹈动作的容错率比工业操作低，观众就在旁边看着，一个动作卡顿或者失衡会很显眼。天工能完成共舞，说明它在运动控制和平衡算法上的能力已经能支撑这类连续动作。北京艺术与科技周这个平台，把机器人从展台和车间里拉出来，放到公共文化空间里，让普通观众近距离看到机器人的运动能力。接下来要看的是，这类共舞表演能不能变成常态化的演出项目，以及机器人在舞台上的表现能不能稳定复现。