钱，流向触觉。

近日，具身触觉公司千觉机器人宣布连续完成两轮数亿元战略融资，投资方包括蓝驰创投、中金资本旗下基金、靖亚资本等。两个月前的7月，该公司刚官宣亿元级融资。

千觉机器人成立于2024年5月。两年多来，高瓴创投、璞跃中国、戈壁创投、元禾原点、孚腾资本等财务机构先后进入，理想汽车、智元机器人、吉德电器等产业方陆续加注，多家机构连续多轮投资。

本轮资金将用于视触觉传感器迭代与规模化交付、真实交互数据采集、触觉仿真与数据集建设，以及触觉具身模型和触觉世界模型研发。

 

01. 

从传感器到世界模型

千觉机器人由上海交通大学教授马道林创立。他是北京大学理论与应用力学专业本博、MIT博士后，师从现任波士顿动力Robot Behavior负责人的Alberto Rodriguez，2021年拿下ICRA全球唯一最佳论文奖。创业之前，这支团队已经在触觉感知领域研究了十余年，是最早系统性提出“触觉空间智能”路径的团队之一。

 

马道林

区别于单一传感器供应商，千觉把触觉能力从感知环节延伸到数据和模型。底层是视触觉传感器，中间是XTac数采体系、Xense_Sim触觉仿真和TacVerse数据集，顶端是X-TouchMind V1触觉具身模型。

硬件层的核心是三色光视触觉传感器。它的接触面是一层弹性材料，按压物体时发生形变，内置摄像头拍下形变，算法再从图像中解出力觉、动觉、滑觉和三维形貌信息。这只传感器已经实现万片级量产。

指尖之外，抓握动作中掌心和指腹同样在接触物体。8月25日，千觉发布整手触觉解决方案2.0。指尖沿用高精度视触觉传感器，掌心和指腹改用多区域柔性电子皮肤，再由触觉端侧算力HUB统一接入各路信号，感知范围从指尖扩展到整只手。据介绍，方案整体耐用性比上一代提升5倍，传感器接触寿命达百万次。

数据层，真实采集与仿真生成并行。真实数据来自XTac UMI G1穿戴式数采夹爪，人戴上它照常作业，设备同步采集视觉、触觉、位姿、夹爪状态和IMU五路信息，直接转化为可训练数据；仿真数据来自Xense_Sim触觉仿真平台，在虚拟环境中批量生成，补足真实采集的规模。

今年7月WAIC期间，千觉发布了首个视触觉多模态数据集TacVerse 1k，首批1000小时。据企业方介绍，依托自研采集硬件，数据成本下降八成以上，效率提升3到5倍。

模型层，X-TouchMind V1是首个VTLA（视觉-触觉-语言-动作）具身触觉模型，将视觉、语言、触觉、动作和机器人本体状态统一建模。架构分三层，对应操作中的三个环节。System 2负责任务理解，让机器人读指令、明确目标；System 1负责动作生成，规划动作路径；System 0负责接触后的高频修正，依据触觉和本体反馈，在执行中实时纠正滑移、受力异常等问题。

 

从传感器到数据再到模型，每一层为上一层供料。而这套全栈布局，最终要看客户买不买账。

截至目前，千觉累计服务超过300家付费客户，覆盖机器人、工业制造、消费品牌和科研机构。

智元、谷歌DeepMind、自变量、银河通用、众擎等机器人公司采购的是传感器与数采设备，用在自己的研发里；宁德时代、欧莱雅、得物这类产业客户要的是具体场景的落地方案。前者验证技术，后者验证商业。

 

02. 

钱，流向触觉

千觉的连续融资不是个例，业内把2026年视作“触觉元年”。

帕西尼今年3月完成超10亿元B轮，8月再获10亿元战略轮，9月又披露数亿元B++轮，累计超40亿元，三星进了最新一轮；他山科技近半年三轮，7月的数亿元B轮由均胜电子、太平创新、奥克斯等产业方出资，这家公司还是英伟达全球首家触觉仿真合作伙伴。

过去两年，具身智能的资本主要流向本体和大脑两端。如今本体能行走、大脑能理解场景，机器人开始进入仓库和产线承担实际作业，短板随之暴露。抓不稳、装不准、插不准，卡住的全是接触环节。

对投资机构，触觉还有另一层吸引力，他们不必押注哪家本体厂商最终胜出。千觉的客户名单里，本体厂商彼此竞争，但不妨碍它们采购同一家公司的传感器。其中智元还是千觉股东，产业资本投资零部件公司，常见的考虑是提前锁定产能。

 

8月底，马道林在世界经济论坛发表署名文章，标题是《为什么触觉智能可能成为物理AI的下一个基础设施层》。“基础设施层”指的正是这层关系。本体竞争尚无定局，传感器、数据和模型却是每一家都需要的。

本体之争尚且胜负未定，触觉的订单已经到了眼前。